【北大成果】口腔牙体预备机器人系统

发布时间：2021-09-27　　　来源:北大科技成果

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微信号：北大科技成果

P1项目简介

我国口腔患病率高达97%，口腔医生最基本的治疗方法是，用"牙科手机和钻针"磨除患者病变牙体硬组织，按临床操作标准规范制备成不同的三维形态，以安装不同的修复体（如假牙冠、牙桥、嵌体、贴面等），这一操作过程称为"牙体预备"。然而，在人类口腔的狭小空间里，单靠医生手工操作，很难或根本无法达到临床操作的标准要求，从而导致临床医疗质量欠缺和效率低下。

为攻克上述难题，课题组经过三年的完全自主创新研究，采用颠覆性的思维，集成了最前沿的科技手段，用机器人技术来替代人类医生手工操作，用飞秒激光技术取代传统的机械切削技术，系统可自动控制飞秒激光束高质快速地为患者完成“牙体预备”。

P2应用范围

本项目是由项目团队自主研发、国际首创的牙体预备机器人系统。是一种完全自主创新的，与现有的国内外医疗机器人或口腔医疗机器人等，在原理、结构、形式上，截然不同的一种全新的口腔医疗机器人。该机器人系统，用特殊设计的，适合于口腔狭小空间的3 自由度小型机器人，自动控制飞秒激光束取代了传统的依靠医生手眼配合，手工为患者牙体预备（切磨、修整）的临床治疗过程，是一种颠覆性的口腔临床新医疗技术。

P3项目阶段

1、在国际上首次提出口腔临床 “牙体预备机器人技术”的概念，并研制出世界首台原理性验证样机。

2、首次实现了将高级口腔医学专家的经验与机器人自动化、智能反馈及控制等技术相结合的创新和集成应用。初步实现了口腔修复智能化、自动化的治疗技术。

3、开创性提出并解决了口腔固定修复全数字化流程技术，首次实现了从传统的手工操作向机器人自动化治疗操作的颠覆性转变。

4、本发明抢占了口腔数字化、智能化、自动化整个技术链条中的一个相当重要的制高点，并因此会引发和带动传统口腔医疗模式的一系列革命性变革。

5、应用该系统样机已完成了数百例临床仿真实验测试（效果等同于临床）证明该系统的技术路线、装备、软件算法、临床应用是可行的。每颗牙平均耗时17 分钟（临床人工专家平均需30 分钟左右）。整体误差为0.05-0.17mm，各项评价指标均达到或超过口腔临床操作规范指南所要求牙体预备的各项参数，更优于人工专家靠手工方法预备的效果。

P4知识产权

目前，已授权美国发明专利 2 项，国内发明专利5 项，实用新型专利6项，软件著作权2 项；申请美国发明专利4 项，欧洲发明专利1 项，国内发明专利13 项。

P5合作方式

技术开发、技术转让、技术入股。

P6联系方式

北京大学科技开发部

电子信箱：kjkfb@pku.edu.cn

项目编号：XJZZ-2021-01